かなり読み方の難しい条文です。
まず相続回復請求権というものがあることを定めており、それが時効で消滅する場面を規定しています。

相続回復請求権というのが、相続全体を指すのか、個別的な権利、財産を指すのか、または個別的な権利の集合体なのか、また、本来時効制度の対象外の物に対する請求権がなぜ時効の対象なのか。また、本来の物に対する権利とは別に相続回復請求権というものがあるのか。

このように相続回復請求権がなんぞやというのは、かなり学説の対立のあり、なんとも言い難いところですが、判例は、こんな風に言っています。

「表見相続人が真正相続人の相続権を否定し、相続の目的たる権利を侵害している場合に、真正相続人が自己の相続権を主張して表見相続人に対し侵害の排除を請求することにより、真正相続人に相続権を回復させようとするもの」
（最大判昭53.12.20）
※表見相続人とは、相続人であると主張して相続財産を占有するもの

そして、これに消滅時効を定めたのは、ずっと経ってたから、それって私のものではないか？と言い出すと、当事者又は第三者の権利義務関係に混乱を生じさせると困るので、時効期間を定めてあるとしています。

つまり、この条文は、回復請求権というより、表見相続人を守る為の規定であるということです。ずっと経ってから、その事実状態をひっくり返すとなると大変なので、いわば相続回復時効権を規定してあると読むのが適切であるという、だったらそうわかるように書いたらよいのにという難しい条文です。

なお、本来時効にかからないはずの物に対する権利が時効にかかるのはやはり、特別な場面であるはずですので、先の判例では、共同相続人のうちの一人若しくは数人が、他に共同相続人がいることや本来の持分を超える部分があると知っていたり、又は知らなくてもそう考えたことに合理的な理由があるわけでない場合には、この条文は適用しないとしています。

つまり、知ってたり、過失によって知らないような状態で、独り占めしようとした相続人に、後から気づいた相続人に対して、それを時効とは言わせませんよということです。

なお、期間の5年、20年についてですが、5年については時効期間として、時効の主張が必要だとされていますが、20年については除斥期間といって、主張がなくても勝手に消えるというのが通説的理解ですが、判例は時効期間であるとしており、主張を要するとしています。